Najstarsza i największa zabytkowa budowla Bielska-Białej, położona we wschodniej części Starego Miasta.
Został wzniesiony w XIV wieku staraniem księcia cieszyńskiego Przemysława I Noszaka i przez kolejne stulecia służył jako jedna z siedzib Piastów cieszyńskich. Jest typem zamku miejskiego od początku włączonego w system fortyfikacji Bielska i będącego zarazem najsilniejszym elementem jego obwarowań. Pełnił także rolę śląskiej warowni granicznej, strzegąc granicy dzielnicowej i państwowej na Białej.

Od końca XVI wieku rola obronna zamku malała i przekształcał się on coraz bardziej w rezydencję szlachecką, stanowiąc od 1572 r. centrum administracyjno-gospodarcze państwa bielskiego (od 1752 r. Księstwo Bielskie) oraz siedzibę jego właścicieli. Na skutek licznych przebudów zatarte zostały jego dawne cechy stylowe. Ostatnia z nich miała miejsce w latach 1855-1864 (wtedy powstała m.in. eklektyczna fasada zwrócona ku pl. Bolesława Chrobrego). Od 1945 r. jest siedzibą Muzeum w Bielsku-Białej (d. Muzeum Okręgowe), wcześniej przez ponad 200 lat był własnością rodu Sułkowskich.