Przez miasto przebiega 8 szlaków turystycznych. Są to szlaki piesze, rowerowe, samochodowe i kajakowe. Do najbardziej znanych należą Szlak Kopernikowski i Szlak Zamków Gotyckich.

Największym zabytkiem Lidzbarka Warmińskiego jest Zamek biskupów warmińskich. Jest to jeden z najcenniejszych zabytków w Polsce. Jest najlepiej zachowaną budowlą na ziemiach byłego państwa zakonnego, choć nigdy bezpośrednio nie znalazł się we władaniu Krzyżaków. Bryłę zamku w narożu północno-wschodnim zdobi wieża wysoka – stołp, a w pozostałych narożach wieżyczki na konsolach. Dziedziniec lidzbarskiego zamku ze względu na krużganki przypomina dziedziniec Królewskiego Zamku na Wawelu. Na zamku przebywały znamienite osoby: Mikołaj Kopernik, papież Pius II, Jan Dantyszek, Ignacy Krasicki, Stanisław Hozjusz, Marcin Kromer, Jan Olbracht Waza, Adam Stanisław Grabowski, Karol XIII, Napoleon Bonaparte i wielu innych.

Oprócz niego w mieście znajduje się kilka interesujących zabytkowych świątyń. Jedną z nich jest Kolegiata Świętych Apostołów Piotra i Pawła. Budowę świątyni murowanej zrealizowano w połowie XIV w. w formie trójnawowej, pięcioprzęsłowej hali. Kościół posiada sklepienia gwiaździste z końca XIV w. w nawie głównej i nawach bocznych oraz z XV w. w kaplicach przywieżowych. Wieża kościelna, początkowo niska z nadbudową drewnianą, wybudowana została w ostatnich latach XIV w. i była podwyższana w dwóch kolejnych wiekach. Po pożarze kościoła w 1698 (spłonął dach i wieża) i później wykonanym remoncie na dachu kościoła pojawiła się barokowa sygnaturka, a wieżę kościelną ozdobił hełm zakończony chorągiewką z herbem biskupa Teodora Potockiego.

Koniecznie trzeba zobaczyć dawny kościół ewangelicki - najwybitniejszy przykład architektury protestanckiej na Warmii, wybudowany w latach 1818-1823 ze środków Fryderyka Wilhelma III. Projekt budowli wykonano w Wyższej Deputacji Budowlanej (Oberbaudeputation) w Berlinie. Uważa się, że był on inspirowany twórczością Karola Fryderyka Schinkla, który w tamtym czasie kierował placówką projektującą ów budynek. Architektura budowli inspirowana była twórczością z różnych stylów i epok i charakteryzuje się połączeniem nowatorskich struktur kompozycji i estetyki.