Pułtusk to niewielkie miasto o bardzo ciekawej historii, po której pozostało kilka cennych pamiątek. W poł. XV wieku w mieście wybudowano kolegiatę, która istnieje do dziś. W 1975 roku papież Paweł VI nadał kolegiacie tytuł bazyliki mniejszej. W pobliżu kolegiaty znajduje się plebania z XVI w., przebudowana w XIX oraz dawne seminarium duchowne z XVIII w., obecnie liceum. W 1566 r. jezuici powołali słynące w całej I Rzeczypospolitej kolegium. Od poł. XVI w. przy jezuickiej szkole działał pierwszy w Polsce teatr publiczny. W sierpniu 1568 roku przedstawienie w Pułtusku oklaskiwał poeta Jan Kochanowski.

Historia zamku w Pułtusku sięga XV w., kiedy to biskup płocki Paweł Giżycki wzniósł na miejscu spalonego przez litewski najazd w II połowie XIV w. grodu pierwsze murowane elementy zamku. W I połowie XVI w. nastąpiła rozbudowa zamku w stylu renesansowym. W 1530 na zamku założona została pierwsza na Mazowszu drukarnia. Za biskupa Marcina Szyszkowskiego, w I połowie XVII w., nastąpiło wzmocnienie murów potężnymi skarpami, a za biskupa Henryka Firleja wybudowano most arkadowy.
Zamek uległ poważnym zniszczeniom podczas potopu i drugiej wojny północnej. Po odbudowie uzyskał barokowy wystrój. Podczas insurekcji kościuszkowskiej i wojen napoleońskich ponownie uszkadzany. Odnowiony, jednak już w roku 1841 częściowo strawiony przez pożar. Następnie zamek przestał być siedzibą biskupów, wielokrotnie zmieniając swoje przeznaczenie. W 1989, po trwającej 15 lat odbudowie, przeznaczony został na Dom Polonii.

W 1806 roku rozegrała się tutaj niezwykle krwawa bitwa pod Pułtuskiem pomiędzy wojskami cesarza Napoleona a Rosjanami, co zostało upamiętnione na Łuku Triumfalnym w Paryżu. Napoleon Bonaparte gościł w Pułtusku dwukrotnie w 1806 r. i 1812 r.

Miasto szczyci się najdłuższym w Europie (380 m) brukowanym rynkiem.

30 stycznia 1868 w okolicy miasta spadł duży rój meteorytowy. Okazy z tego spadku znane są w nauce pod nazwą meteoryt Pułtusk i należą do najliczniejszych polskich meteorytów. Kawałki tego meteorytu można znaleźć w okolicach Ponikwi – wsi leżącej niedaleko Pułtuska.