Brok to niewielkie miasto o długiej historii. Pierwsza wzmianka o Broku pojawia się w 1203. We wczesnym średniowieczu powstała tu osada, na szlaku handlowym łączącym Pomorze z Rusią Kijowską. Osada uzyskała prawa miejskie z nadania biskupa płockiego w 1501 r. z woli biskupa Wincentego Przerębskiego.

Wiek XVI i XVII, aż do 1657 roku podczas potopu szwedzkiego, to okres wyjątkowo pomyślnego rozwoju miasta. W 1578 r. w ponad 450 domach, w większości murowanych zamieszkiwało około 2700 osób, a ponadto odnotowano 2 piece hutnicze, obecność rzemieślników, rybaków, kupców itp. Brok był ważnym portem spełniającym wówczas istotne funkcje komunikacyjne Bugu, centrum tzw. „Klucza złotoryjskiego”, ośrodkiem handlowym i rzemieślniczym, miejscem urzędowania Zgromadzenia Bartników Starosty Bartnego, których „obowiązkiem było zawiadywanie barciami całej puszczy biskupiej”.

Biskup płocki Henryk Firlej w 1607 roku przy ujściu rzeczki Turki do Bugu rozpoczął budowę letniego pałacu z cechami obronnymi. Przebywali w nim poeta Maciej Kazimierz Sarbiewski, pisarz Stanisław Łubieński, a nauki pobierał w młodości Michał Korybut Wiśniowiecki. W czasie Potopu szwedzkiego zamek został zniszczony w 1657 roku. Odbudował go w 1716 roku biskup Ludwik Załuski. W 1822 roku pałac został odebrany władzom kościelnym, a w 1831 roku spłonął, a na pocz. XX wieku został częściowo rozebrany przez okolicznych chłopów, w związku z czym do dzisiaj zachowały się tylko pozostałości wieży i fundamenty.

Z owych złotych lat w mieście pozostało kilka zabytków. Jednym z nich jest kościół gotycko-renesansowy z lat 1542-1560 projektu Jana Baptysty Wenecjanina.