Nie znamy dokładnej daty powstania Ząbkowic Śląskich, jednak z przekazów pośrednich wynika, że stało się to ok. 1280 r. Najstarszy dokument, w którym wymienia się "civitas Frankenstein" nosi datę 10 stycznia 1287 r.
Miasto powstało dokładnie w miejscu gdzie krzyżowały się ważne drogi handlowe: trakt z Wrocławia do Pragi z drogą biegnącą z biskupiej Nysy do Świdnicy. Ząbkowice ulokowano dokładnie w połowie drogi pomiędzy dwiema nieudanymi próbami wcześniejszych lokacji miejskich – Przyłękiem (Frankenberg) i Kozieńcem (Löwenstein). Nowo powstałe miasto, które z założenia miało przejąć po obu tych miastach funkcję bardziej znaczącego ośrodka miejskiego, przejęło również części ich nazw – od Przyłęku Frankenberga od Kozieńca Löwenstein, tworząc miasto o nazwie Frankenstein.

W II poł. XIX w. i na początku XX w. nastąpił najdynamiczniejszy w historii rozwój Ząbkowic. W śródmieściu, w miejsce strawionych ogniem domostw, zbudowano wiele nowych kamienic, powstały również nowe szpitale i szkoły. Miasto szczęśliwie uniknęło przejścia frontu i zniszczeń w 1945 r. Po II wojnie światowej Ząbkowice, przedwojenny Frankenstein, wraz z terenem Dolnego Śląska weszły w granice Polski; niemiecka ludność miasta została wysiedlona w nowe granice Niemiec. W okresie powojennym, wiele indywidualnych osób angażowało się w proces renowacji i zachowania zabytków miasta. W 1964 r. odrestaurowano Krzywą Wieżę, którą po 23 latach ponownie udostępniono zwiedzającym. Jest ona dostępna dla zwiedzających, a klucz do niej znajduje się w Ząbkowickiej Izbie Pamiątek położonej nieopodal, przy ul. Krzywej 1. W grudniu 2007 zakończył się gruntowny remont zewnętrznych ścian wieży. Co 15 minut rozlega się dźwięk zegara wieżowego.

Innym wartym zobaczenia zabytkiem jest zamek ząbkowicki. Budowniczym tego obiektu z dobrze zamaskowanym systemem obronnym był Benedykt Rejt. Pierwotny zamek gotycki został zbudowany w XIV wieku. Najstarsze zapiski o warowni w Ząbkowicach pochodzą z 1321. Po oblężeniach, szturmach i zniszczeniach w następnych wiekach został ostatecznie opuszczony w 1728, a stan jego jeszcze pogorszył pożar z 1784. W okresie międzywojennym na zamku działało muzeum regionalne i schronisko turystyczne. Obecnie jest utrzymywany i konserwowany jako tzw. trwała ruina.