Pałac zbudowany został w latach 1736-1742 przez wojewodę chełmińskiego Michała Bielińskiego, zaprojektowany prawdopodobnie przez włoskiego architekta Józefa II Fontanę, który realizował barokowy schemat entre cour et jardin (między dziedzińcem a ogrodem). Między latami 1799-1944 majątek należał do Zamoyskich.

Pałac okres świetności przeżywał za czasów Konstantego Zamoyskiego, który w 1903 r. założył tu ordynację. Dokonując przebudowy rezydencji, hrabia pragnął z niej uczynić jedną z najbardziej monumentalnych i reprezentacyjnych siedzib magnackich. W 1944 po wyjeździe ostatnich właścicieli od listopada tegoż roku pałac jest własnością państwa. Pełnił w tym czasie funkcję m.in. składnicy muzealnej Ministerstwa Kultury i Sztuki, a od 1979 r. jest siedzibą muzeum (od 1992 Muzeum Zamoyskich w Kozłówce).

We wnętrzach, które zachowały autentyczny wystrój z przełomu XIX wieku i XX wieku w tym: neobarokowe i neoregencyjne plafony, piece z miśnieńskich kafli, marmurowe kominki, dębowe parkiety, zgromadzona jest również niezwykła kolekcja malarstwa (przeważają portrety rodzinne oraz kopie arcydzieł malarstwa europejskiego), mebli, rzeźb, luster, kobierców, porcelany, złoconych brązów i sreber, które swego czasu stanowiły dawne wyposażenie pałacu. Wnętrza są doskonale utrzymane i posiadają nieporównywalny w Polsce i bardzo rzadki w Europie stopień autentyzmu. W budynku dawnej powozowni znajduje się jedyna w Polsce Galeria Sztuki Socrealizmu.