Zamek książąt mazowieckich w Czersku – ceglany zamek zbudowany na przełomie XIV i XV wieku w miejscu pochodzącego z XI wieku grodu rezydencjonalnego o konstrukcji izbicowej Władysława Hermana. Wzniósł go w latach 1388–1410 książę mazowiecki Janusz I. Gdy tereny te zostały przyłączone do Królestwa Polskiego (1526), zamek stał się własnością królewską i podlegał królowej Bonie. Zamek prezentował się bardzo okazale i miał duże znaczenie militarne. Mury zewnętrzne zamku miały grubość 2 m, a wysokość ok. 8 m. Szczytem murów biegły ganki strażnicze.

W 1229 książę Konrad mazowiecki uwięził w tutejszym lochu księcia Henryka Brodatego. Wypuścił go dopiero po interwencji przybyłej ze Śląska księżnej Jadwigi. W 1239 Konrad uwięził tutaj Bolesława Wstydliwego. W czasie Potopu szwedzkiego, w 1656 roku, zamek w Czersku doznał bardzo poważnego uszczerbku. Wojska szwedzkie po doznaniu klęski od Stefana Czarnieckiego pod Warką, wycofując się, opanowały twierdzę czerską i doszczętnie ją zdewastowały. W latach 1762–1766 starosta czerski marszałek wielki koronny Franciszek Bieliński podjął próbę odbudowy zamku (wtedy powstał most przez fosę), jednak po dostaniu się pod zabór pruski w XVIII wieku, mury zostały zburzone, co pozbawiło twierdzę resztek znaczenia militarnego.

Od tego czasu zamek jest zrujnowany. Do dzisiaj zachowana jest większość murów zamku oraz wszystkie trzy wieże (Brama, Południowa i Zachodnia), z których można podziwiać panoramę okolicy. W obrębie murów znajdują się fundamenty kościoła zamkowego pod wezwaniem św. Piotra.