W Darłowie zachowało się wiele zabytków nienaruszonych w czasie drugiej wojny światowej. Należy do nich cała dzielnica Śródmieście, która zachowała unikatowy średniowieczny układ urbanistyczny z rynkiem pośrodku, jako głównym placem w mieście. Gród był otoczony murami z basztami i bramami. Do dziś zachowała się tylko jedna brama.

Koniecznie trzeba zobaczyć Zamek Książąt Pomorskich – jedyny w Polsce nadmorski gotycki zamek wybudowany na planie zbliżonym do kwadratu z wieżą wysokości 24 metrów. Budowę zamku rozpoczęto w 1352 roku za panowania Bogusława V, na ten okres datuje się też początek współpracy miasta z Hanzą. W XVIII i XIX wieku w zamku znajdowały się magazyny i więzienie, od 1930 roku muzeum.

Warto odwiedzić również Kościół Matki Bożej Częstochowskiej. Historia kościoła datuje się na rok 1321, w którym biskup kamieński Konrad za pośrednictwem braci Święców zapoczątkował budowę kościoła NMP Wniebowziętej. W roku 1394 z funduszy księcia Bogusław VIII wzniesiono wieżę kościelną, a następnie dobudowano zakrystię i kaplice boczne. Niestety, kościół wraz z miastem często nękany był pożarami, szczególnie tragiczny był rok 1679, kiedy to w powstały od pioruna pożar strawił całe wnętrze kościoła wraz z wieżą. Od roku 1540 budowla była w użytkowaniu przez protestantów. W 1897 roku przed chórem i bocznymi nawami dobudowano drewniane balkony, charakterystyczne dla świątyń protestanckich. 14 sierpnia 1945 roku franciszkanie z Prowincji Matki Bożej Niepokalanej objęli kościół i 1 września tegoż roku dokonano jego poświęcenia. W roku 1974 rozpoczęto prace mające na celu przywrócenie gotyckiego charakteru budowli - usunięto drewniane balkony oraz tynki przesłaniające oryginalne detale.

Nie lada atrakcja jest też rozsuwany most im. Kapitana Witolda Huberta z wieżą kontrolną to jedyne takiego rodzaju urządzenie na polskim wybrzeżu. Łączy on Darłówko Wschodnie z Zachodnim, ale jest dostępny tylko dla pieszych.