Milicz wzmiankowany po raz pierwszy w dokumencie z 1136 roku, wymieniony jako jedna z posiadłości arcybiskupstwa gnieźnieńskiego - zamek "Milich" w przywileju papieża Hadriana IV z 1154 r. Natomiast dokument z 1249 roku wymienia Milicz po łacinie jako Milicium. Od czasów Bolesława Krzywoustego Milicz należał do ziemi śląskiej i był siedzibą kasztelanii. W latach 1164 -1358 należał do Księstwa wrocławskiego, wymieniony jako jedno z miast przypadłych księciu Bolesławowi Wysokiemu.

W Miliczu znajduje się pałac klasycystyczny. Wybudowany został w latach od 1797 do 1798 roku. Projektantem budowli był Karol Geissler, na zlecenie Joachima Karola Maltzana. W 1910 roku dobudowano południowe skrzydło, w którym znajdował sie dawny dom zajezdny, a obecnie Zespół Szkół Leśnych. Budynek wyglądem przypomina zamek Sanssouci i Neues Palais w Poczdamie. W budynku zachowały się wyposażenie sali balowej oraz kilku sal sąsiednich. Na dziedzińcu herbowym, położonym w południowym skrzydle znajdują się wmurowane kamienne elementy pochodzące z XV i XVIII w., które wcześniej znajdowały się w dawnym zamku, oraz posąg myśliwego z 1909 roku. Pałac posiada dziedziniec honorowy do którego prowadzi brama z pseudoklasycystycznymi figurkami nimf w kąpieli, oraz Dafne i Ledy z łabędziem.

Koniecznie trzeba zobaczyć Kościół rzymskokatolicki pw. św. Andrzeja Boboli. Pierwotnie był to luterański kościół św. Krzyża. Jeden z sześciu kościołów łaski powstałych po układzie altransztadzkim z 1707 roku – było to ustępstwo cesarza dla śląskich ewangelików. Budowa rozpoczęła się w czerwcu 1709 (po podpisaniu dodatkowej umowy między cesarzem a królem szwedzkim, Karolem XII), a zakończyła w roku 1714. Arcydziełem zdobiącym kościół był żyrandol odlany z brązu pochodzący z 1720 r. autorstwa G. A. Miehla i bogato zdobiona ambona wraz z barokową chrzcielnicą, jednak oba te przedmioty zostały w 1955 r. zabrane do katedry poznańskiej. Pozostały natomiast w kościele oryginalne, 33-głosowe organy z roku 1718, ufundowane przez barona Salish i wybudowane przez W. Sauera.

Od nazwy Milicza wziął nazwę największy w Europie zespół stawów hodowlanych - Stawy Milickie. Co roku władze miejskie organizują tu imprezę zwaną Świętem Karpia Milickiego oraz Dni Ziemi Milickiej. W mieście ma również siedzibę słynna szkoła leśna.