Powstał w latach 1350-1401. Był wielokrotnie oblegany i kilkakrotnie zdobywany przez wojska polskie i krzyżackie. W XIX wieku zamek zaadaptowano na więzienie i dopiero po II wojnie światowej postanowiono gruntownie go odrestaurować.

Zamek reszelski mimo doskonałych umocnień, był wielokrotnie zdobywany, bowiem albo nie miał go kto bronić, albo załoga nie była zbyt zdeterminowana do walki. Wydaje się, że wojska polskie zajęły go, nie napotykając większego oporu, zarówno w 1410, jak i w 1414. Być może dzięki temu miasto i zamek nie zostały wówczas poważnie zniszczone.

W czasie wojny trzynastoletniej miasto wraz z załogą zamku przystąpiło do Związku Pruskiego, konfederacji miast i szlachty Pomorza Gdańskiego, działającej przeciwko władzy Krzyżaków. Już w sierpniu 1455 podeszły pod miasto krzyżackie oddziały zaciężne pod dowództwem komtura von Plauena. Po zdobyciu zamku władzę przejął starosta krzyżacki. Władał nim do 1462, kiedy Krzyżacy oddali zamek sprzymierzającemu się wówczas biskupowi warmińskiemu Pawłowi Legendorfowi. W końcowym okresie wojny biskup ponownie przeszedł na stronę polską, a Reszel stał się miejscem koncentracji polskich wojsk.

W czasie tzw. wojny księżej w 1472 zamek, obsadzony przez rycerza mazurskiego w imieniu króla Polski, był bezskutecznie oblegany przez biskupa Tungena.

Podczas ostatniej wojny polsko-krzyżackiej w latach 1519-1521 biskup warmiński bez walki przekazał swe zamki polskim wojskom.

Obecnie na zamku mieści się m.in. oddział Muzeum Warmii i Mazur w Olsztynie, hotel i restauracja.